pelo que você conta, o medo é tão extremo que já lhe criou grandes bloqueios. Parece até pânico, não só medo, pois só o fato de pensar no assunto já lhe impede de ir adiante.
Realmente, só um trabalho com um bom terapeuta, de forma regular, pode lhe ajudar, até porque a proposta deste blogue é relatar experiências de superação do medo.
Mas pelo menos um ponto de partida você tem: já sabe qual é o medo: medo de dirigir. Você pode se colocar a meta de vencer este medo, se for primordial na sua vida aprender a dirigir; mas não pode se colocar um prazo para isso, pois se trata de uma questão psicológica, e para isso não há prazos; você pode vencer esse medo em 5 meses ou 5 anos, ou 10 meses ou 10 anos.
Assim, saberá que tem uma meta a atingir, e pode definir se deve ou não atingi-la (dependendo do que for, podemos deixar alguma coisa de lado); e ter consciência que precisa superar esse medo, mas sem se pressionar para isso, para não criar um segundo problema; já basta o primeiro, não acha?
Abraço.